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Il giovane Ushio Aotsuki abita con il padre Shigure, un monaco della confessione kouhamei, in un piccolo tempio buddista. Un giorno, mentre riordina il magazzino del tempio, cade in una botola nel pavimento e si ritrova in un vecchio sotterraneo dove incontra, inchiodato a un muro da una lancia sacra, un demone che ricorda vagamente una gigantesca tigre. Il demone ordina a Ushio di togliere la lancia così da poter essere di nuovo libero dopo 500 anni e di poter tornare a seminare terrore tra gli umani, nonché divorare lo stesso Ushio. Ushio lo lascia imprigionato e blocca il sotterraneo, ma l'aura satura della malvagità di Tora ("tigre" in giapponese) si è sprigionata ed ha attirato nelle vicinanze del tempio molti demoni e mostri. Ushio libera Tora dalla lancia, in cambio della completa eliminazione dei demoni che infestano il tempio, ma una volta liberato, Tora cerca di ucciderlo: Ushio si trasforma in un abile e potente samurai grazie al potere della lancia, un guerriero capace di tenere a bada Tora e di sconfiggere, con il suo riluttante aiuto, mostri e demoni. Si scopre in seguito che questa lancia è un preziosissimo e potentissimo artefatto chiamato la "lancia della bestia", un oggetto che legherà sia Ushio sia Tora a un pericoloso compito.